GaussianNoiseGenMacro
指定した共分散のガウスノイズを一定周期で出力するマクロコンポーネントです。
処理内容
- number_generator が共分散の値を周期的に出力し、そのサンプルごとに GaussianNoiseGenerator が動作します。
- ノイズの 1 サンプルごとの分散は、周期によらず共分散の値になります。
使い方
- 出力をきれいな信号に加えて観測ノイズを模擬します。例: GaussianNoise_1 → Add_Diff.input2。
- SMSL_BasicToolkit_Macros.rtmc で定義されています。RobotPositioningToolkit のカルマンフィルタのサンプル（例: KalmanFilter_1D_demo.rtd）で使われています。
データ形式
- 出力: Float64 スカラー、1周期に1サンプル。
注意事項
- 名前に反して、sample_ratio は出力周期 [µs] です（既定値 100000 = 10 Hz）。
プロパティ
| 名前 | 説明 |
|---|---|
covariance | ガウスノイズの共分散（分散）。 既定値: 5e-3 |
sample_ratio | 出力周期 [µs]（内部の number_generator の周期）。 既定値: 100000 |
出力
| 名前 | 説明 |
|---|---|
GaussianNoise_1 | ガウスノイズのサンプル。 型: Float64 |