Basic Toolkit › ジェネレータ コンポーネント

GaussianNoiseGenerator

指定した共分散（1 サンプルごとの分散）を持つガウス分布（正規分布）のランダムノイズを、入力 1 サンプルごとに 1 サンプル生成します。

処理内容

• Covariance のサンプルが届くたびに、ノイズを 1 サンプル出力します（Covariance がトリガ入力です）。したがって、出力のレートは Covariance の入力のレートになります。
• 出力 = sqrt(|Covariance|) * n です。n は標準正規分布の乱数です（MT19937 の一様乱数と polar 法で生成します）。各サンプルの分散は、サンプリングレートによらず |Covariance| です。

データ形式

• 入力: スカラー（ベクトルサイズ 1。それ以外のときはエラーで停止します）。出力: Covariance 入力のタイムスタンプを持つ Float64 スカラー。

注意事項

• 目的の出力レートで、周期的な信号源（number generator など）から Covariance を与えてください。
• カルマンフィルタの観測ノイズを模擬するときは、Covariance にフィルタの観測ノイズ共分散 R と同じ値を与えてください。
• 乱数の系列は起動のたびに同じシードから始まるので、毎回同じノイズになります。Windows と Linux でも同じです。

参考文献

• [1] M. Matsumoto and T. Nishimura, "Mersenne Twister: A 623-Dimensionally Equidistributed Uniform Pseudo-Random Number Generator," ACM Transactions on Modeling and Computer Simulation, vol. 8, no. 1, pp. 3-30, 1998. Used through std::mt19937 of the C++ standard library. https://doi.org/10.1145/272991.272995 — 使っている機能：一様乱数（MT19937）。
• [2] G. Marsaglia and T. A. Bray, "A Convenient Method for Generating Normal Variables," SIAM Review, vol. 6, no. 3, pp. 260-264, 1964. https://doi.org/10.1137/1006063 — 使っている機能：正規乱数（polar 法）。

出力

入力