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Hi_Link_LD2410C

シリアルポートに接続した Hi-Link HLK-LD2410C（24 GHz ミリ波人感レーダー）のドライバです。解読した目標の状態・距離・エネルギーを出力します。

処理内容

• 開始時にポートを 256000 bps（8N1）で開きます。センサを設定モードにし、ファームウェアのバージョン、距離分解能、現在の検出の設定（最大ゲート、感度、無人の時間）をコンソールに出力し、engineering_mode に従ってエンジニアリングモードを ON／OFF にしてから、設定モードを終了します。各コマンドは ACK を待ち、ACK が来なければエラーで停止します。
• apply_sensor_settings が true のとき、プロパティと違う検出の設定をセンサに書き込み、読み直して確かめます。この設定はセンサに保存され、電源を切っても残ります。false のときは、センサの設定を変えません。
• polling_ratio_in_ms ごとにシリアルポートを読みます。受信したバイト列から報告フレーム（ヘッダ F4 F3 F2 F1、テール F8 F7 F6 F5）を取り出し、長さ・AA/55/00 の位置・テールを確かめます。形式が合わないフレームは捨て、その数を停止時にコンソールに出力します。
• 正しいフレームごとに 1 回出力します。1 つのフレームから出す出力は、すべてバイト列を読んだ時刻をタイムスタンプに持ちます。
• polling_ratio_in_ms は 50 ms（20 Hz、報告のレートの 2 倍）以下に制限しているので、1 回の読み取りに入るフレームはふだん 1 つまでです。それでも複数のフレームが入った読み取り（それらのフレームは同じタイムスタンプになります）は回数を数え、停止時にコンソールに出力します。

使い方

• 主な出力: moving_distance_in_m → Oscilloscope.inputA、stationary_distance_in_m → Oscilloscope.inputB、detection_distance_in_m → Oscilloscope.inputC、target_state → Oscilloscope.inputA。

データ形式

• target_state: 0 なし、1 動いている、2 静止、3 動いている＋静止（4〜6 は背景ノイズ検出の実行中だけ）。
• 距離は cm から m に変換します。エネルギーは 0〜100 です。
• エンジニアリングモードのみ: moving_gate_energy と stationary_gate_energy は距離ゲート 0〜N ごとに 1 つの値を持ちます（工場出荷の設定では 9 個、1 ゲート 0.75 m）。light_level は 0〜255、out_pin は OUT ピンの状態です。基本モードではこの 4 つは出力しません。

注意事項

• port_name にシリアルデバイス（例: COM3、/dev/ttyUSB0）を指定してください。センサのボーレートは工場出荷値の 256000 である必要があります。
• 検出の設定は、apply_sensor_settings が true のときだけ変更します。プロパティの初期値は工場出荷値と同じです。初期値のまま apply_sensor_settings = true で 1 回動かすと、工場出荷の設定に戻ります。
• センサの報告周期は約 10 Hz です。
• バージョン 1.02: 生のデータ出力を解読した出力に置き換え、engineering_mode と検出の設定のプロパティを追加しました。
• バージョン 1.03：polling_ratio_in_ms は 1〜50 です。それより大きい値（バージョン 1.01 で保存された 100 など）では、エラーで停止します。

参考文献

• [1] Shenzhen Hi-Link Electronic Co., Ltd., HLK-LD2410C Serial Communication Protocol, V1.07, 2024-08-05. — 使っている機能：シリアルのフレーム、コマンド、報告データ。

プロパティ

出力