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RobotSpecManager

ロボットの仕様の XML ファイルを読み、ロボットの寸法と質量（SMSL_RobotSpec）と、ファイルに書いてあればその性能値の限界（SMSL_RobotMotionLimits）を、始めに 1 回だけ出力します。

処理内容

• 始めに spec_file のファイルを読んで確かめ、ロボットの仕様を 1 回だけ出力し、あとはダイアグラムが止まるまで待ちます。ロボットを使う部品は値を線で受けるので、ロボットの大きさのプロパティを持つ必要がありません。
• ロボットの体の輪郭（フットプリント）は、長方形（ロボットの原点から前端・後端・左端・右端までの距離）、円、多角形（3〜32 頂点、ROS の footprint の書き方）のどれかで与えます。出力する輪郭は必ず反時計回りです。内接円の半径は原点から辺までの最短距離、外接円の半径は原点から頂点までの最長距離です。円のときは、どちらも半径です（輪郭は円を内に含む正 16 角形）。
• ロボットの種類（differential、omni、ackermann、drone）によって、body 要素と motion 要素のどの属性が必須か、任意か、書けないかが決まります。body 要素には、高さ、質量と重心、車輪の配置を書きます。motion 要素には、機体の限界（最大速度、最大加速度、最大減速度（非常停止の減速度を含む）、最大角速度、ドローンでは傾きの最大角、ackermann では舵角を切る速さの最大）を書きます。ロボットが動けない方向は、出力では 0 です。
• 構造体は DataViewer で見えないので、値は始めにログへ出します。
• ファイルが読めないとき、属性が足りないか種類に合わないとき、値が有限の数でないか範囲外のとき、多角形が自分と交わるか面積が 0 のとき、ロボットの原点が輪郭の内側にないときは、エラーで止まります。

使い方

• 主な出力: robot_spec → rings_pose_estimation_icp.robot_spec、robot_motion_limits → rings_pose_estimation_icp.robot_motion_limits、robot_spec → rings_pose_estimation_p2plane.robot_spec、robot_motion_limits → rings_pose_estimation_p2plane.robot_motion_limits。

データ形式

• ロボットの座標は右手系で、X が前、Y が左、Z が上、単位は m です。原点はロボットの姿勢（pose2D）が指す点です。地上のロボットは z = 0 が接地面です。
• ファイル：UTF-8 の XML。ルート要素は robot_spec で、属性 type を持ちます。footprint 要素（属性 shape：rectangle、circle、polygon）を 1 つ、body 要素と motion 要素を任意で 1 つずつ書きます。body か motion を書くときは type が必須です。知らない要素・属性はエラーです。
• 出力 robot_spec：カスタムストラクチャー SMSL_RobotSpec（632 バイト）。頂点の数、種類、内接円と外接円の半径、最大 32 個の頂点（x, y、反時計回り）、続いて body 要素の値（書いていないか、種類で使わない値は 0）。出力 robot_motion_limits：カスタムストラクチャー SMSL_RobotMotionLimits（120 バイト）。motion 要素を書いたときだけ作られます。速度と加速度は 0 以上です。
• 4 つの種類のサンプルが example フォルダにあります（robot_spec_differential.xml、robot_spec_omni.xml、robot_spec_ackermann.xml、robot_spec_drone.xml）。

注意事項

• センサの取り付け（各センサの位置と向き）は、このコンポーネントでは与えません。RTMaps 標準のコンポーネント Sensor Calibration File Parser を使い、その行列の出力を Rotation3D（Matrix Input）につないでください。トピック「ロボットの仕様とセンサの取り付け」を参照してください。
• motion 要素に書くのは機体の限界だけです。今日使う速さは、使う部品のプロパティに、限界以下の値で持ちます。
• 摩擦係数はロボットの仕様に入りません。床の値だからです。
• ファイルの motion 要素を足したり外したりしたときは、出力 robot_motion_limits が作られる・消えるように、spec_file を選び直してください。

プロパティ

出力