WitMotion_WT901B
WitMotion WT901B IMU のシリアルデータ（加速度、角速度、角度、磁場、気圧、温度、クォータニオン）をデコードします。
処理内容
- バイトストリームを WitMotion のパケットに分割し、パケットの種類ごとに対応する出力を更新します。
使い方
- 主な入力:
SerialPort.streamOutput→serial_input。 - 主な出力:
date→DataViewer.input_0、epoch_milliseconds→DataViewer.input_1、Acc_X→DataViewer.input_2、Acc_Y→DataViewer.input_3。
データ形式
- 入力: UInt8 のシリアルバイト（9600 baud）。出力: スカラーと 4 要素のクォータニオン。
注意事項
- シリアルポートコンポーネントの出力を接続してください。例 WitMotion_WT901B_imu_demo を参照。
参考文献
- [1] WitMotion Shenzhen Co., Ltd., WT901 series serial communication protocol (data packet format used by WT901B). https://www.wit-motion.com/ — 使っている機能：シリアルのデータパケットの形式。
出力
| 名前 | 説明 |
|---|---|
date | IMU 起動からの日付（20YYMMDD）。 型: UInt32 |
epoch_milliseconds | IMU 起動からの時間 [ms]。 型: UInt64 |
Acc_X | X 軸の加速度 [m/s²]。 型: Float64 |
Acc_Y | Y 軸の加速度 [m/s²]。 型: Float64 |
Acc_Z | Z 軸の加速度 [m/s²]。 型: Float64 |
Gyro_X | X 軸の角速度 [deg/s]。 型: Float64 |
Gyro_Y | Y 軸の角速度 [deg/s]。 型: Float64 |
Gyro_Z | Z 軸の角速度 [deg/s]。 型: Float64 |
Angle_roll | ロール角 [deg]。 型: Float64 |
Angle_pitch | ピッチ角 [deg]。 型: Float64 |
Angle_yaw | ヨー角 [deg]。 型: Float64 |
Magnetic_X | X 軸の磁場。 型: Float64 |
Magnetic_Y | Y 軸の磁場。 型: Float64 |
Magnetic_Z | Z 軸の磁場。 型: Float64 |
Data0 | データポート チャンネル 0 の値。 型: UnsignedInteger16 |
Data1 | データポート チャンネル 1 の値。 型: UnsignedInteger16 |
Data2 | データポート チャンネル 2 の値。 型: UnsignedInteger16 |
Data3 | データポート チャンネル 3 の値。 型: UnsignedInteger16 |
air_pressure | 気圧 [Pa]。 型: UInt32 |
temperature | 温度 [°C]。 型: Float64 |
Quaternion | 姿勢のクォータニオン（4 要素）。 型: Float64 |
入力
| 名前 | 説明 |
|---|---|
serial_input | IMU のシリアルポートからの生バイト列。 型: UInt8 |