Hi_Link_LD2410C_demo
Hi_Link_LD2410C_demo.rtd は、Hi-Link LD2410C（24GHzミリ波人感レーダー）で、人の残留を知らせる警報の例です。
人がいるかどうかはセンサの中で判定されます。PresenceAlarm マクロは、その結果（Hi_Link_LD2410C コンポーネントがデコードした目標の状態）を使って警報を出します。誰もいないはずになったとき（施錠のあとなど）に見張りのスイッチ（Monitoring ボタン）をオンにします。そのあとも人が約 20 秒検出され続けると警報（Alarm の LED）がつき、スイッチをオフにするまでつき続けます。スイッチをオンにしたあとで検出範囲から出た人では、警報は出ません。距離、目標の状態とエネルギーは Oscilloscope で表示します。
実際のシステムでは、ボタンの代わりに、「このあとは誰もいないはず」を表すスイッチの信号（施錠、扉が閉まったこと、イグニッションのオフ、作業の終わりなど）を見張りのスイッチの入力につなぎます。
LD2410C は人の有無（動いている／静止している）とおおよその距離（ゲート幅 0.75 m、約 6 m まで）を出す人感センサで、壁や物までの距離は測れません。移動体では、次のように停止中に使います。
- 発進前の周囲の確認（AGV・AMR・作業車両）： 停止中に、近くにしゃがんでいる人や立ち止まっている人がいないかを確かめてから発進する。電波は樹脂のカバーを通るので、車体の内側に取り付けられる。
- 人が近づいたときの合図（受付・配送ロボット）： 停止して待っている間に、人が近づいたら案内を始める、扉を開けるなどの動作のきっかけにする。
- 車内モニター： 降車後の車内に人が残っていないかを、呼吸のわずかな動き（静止の検出）で確かめる。車内の距離は 2 m 程度なので、最大ゲートを 2〜3 にすると車外を通る人に反応しにくい。このデモはこの使い方の例です。
センサが動くと、壁や床も動いている目標に見えて誤検出が増えるため、走行中には使えません。安全機器（機能安全の認証品）ではないため、人の保護に使うときは認証されたセンサの補助にとどめてください。