Basic Toolkitv1.33
本パッケージには、SMSLにより製作されたRTMaps4で動作する基本的なアプリケーションコンポーネントが含まれます。SMSLは本パッケージで包括的な信号発生器、GNSS データ処理機能、およびいくつかの信号処理機能を提供します。
本パッケージは以下のOSで評価されています:
- Windows11 64bit版.
- Ubuntu 24.04 LTS 64bit版
トピック
コンポーネント
ジェネレータ コンポーネント3
これらのジェネレータコンポーネントは、カルマンフィルタコンポーネントの検証、位相信号を生成するのに有用です。
GNSS コンポーネント3
これらのGNSSコンポーネントは、GNSSから得られる物理信号を計算するのに活用できます。
センサードライバコンポーネント3
よく使用され、低コストなセンサーのドライバコンポーネントです。
信号処理コンポーネント10
必要に応じてこれらの補助コンポーネントを使用できます。
- UnitDelay信号を delay_length サンプル遅らせます。
- SkipEarlyFrames入力ごとに最初の n_skip_early_frames フレームを捨て、その後のフレームをそのまま出力します。
- SampleHistoryVectorizer1 つの数値の入力の直近 max_samples サンプルをため、サンプルが届くたびに、古い順につなげた 1 本のベクトルにして出力します。
- MaxMinMeanforArrayベクトルの要素の最大値・最小値・平均値を計算します。
- MaxMinMeanforMultipleSignals複数のスカラー信号にわたる最大値・最小値・平均値を計算します。
- NumericalTextWriter数値信号を 16 進または 2 進のテキストとして CSV ファイルに書き出します。
- bits2Byte8 つのビット信号から 1 バイトを合成します。
- Byte2bits1 バイトを 8 つのビットに分解します。
- imu_to_pose6DIMU・AHRS の姿勢のクォータニオンを、機種によらず pose6D にします。
- imu_orientation_estimatorジャイロと加速度から、選べば磁気も使って、GNSS なしで姿勢のクォータニオンを推定します。
ハードウェア仕様コンポーネント1
ロボットの体など、ハードウェアの仕様をほかのコンポーネントへ渡すコンポーネントです。
マクロコンポーネント3
本パッケージは、補助マクロコンポーネントを提供します。これらから各コンポーネントを使用するヒントが得られます。よく編集されるプロパティは、マクロのpropertyタブのSpecificタブにリストされています。
サンプル
本パッケージは、各コンポーネントに対する初歩的なRTMapsデモダイヤグラムを提供します。 それらの中で使い方の例が参照できます。
- DSB_AM_demoDSB_AM_demo.rtd は、二つのSineCosineGeneneratorコンポーネントを使用して、ダブルサイドバンドAMを生成する例です。
- MaxMinMean_demoMaxMinMean_demo.rtd は、数値データの基本的な計算の例です。
- GeoDistance_demoGeoDistance_demo.rtd is 地理的な緯度経度の二点間の距離を計算する例です。
- YDLidarDataAcquisition_demoYDLidarDataAcquisition_demo.rtd はYDLidar X2からデータを取得する例です。
- WitMotion_WT901B_imu_demoWitMotion_WT901B_imu_demo.rtd は、WT901B IMUからデータを取得する例です。
- Hi_Link_LD2410C_demoHi_Link_LD2410C_demo.rtd は、Hi-Link LD2410C（24GHzミリ波人感レーダー）で、人の残留を知らせる警報の例です。