SMSL Point Cloud Processing Toolkit

自動運転やロボティクスで不可欠な点群処理機能をパッケージ化しています。フィルタリングから特徴量抽出まで、RTMaps 4環境で動作する包括的な三次元点群処理コンポーネント群を提供します。特に水平回転式LiDARのリング構造を考慮した効率的なアルゴリズムにより、汎用的な非構造点群処理に比べ、高速かつ高精度な認識・推定が可能です。
SMSL Point Cloud Processing Toolkitは、PCLなどのサードパーティー製の点群処理ライブラリを使用しておらず、外部ライブラリのバージョン依存性がありません。
SMSL Point Cloud Processing Toolkitは、鈴鹿経営科学研究所の有償IPであり、使用者の方からの機能拡張のご相談を受け付けております。

ご購入方法

SMSL Point Cloud Processing Toolkitの購入や価格のお問い合わせは、お問い合わせフォームから受け付けています。
また、Intempora社 RTMaps AI storeからもお問い合わせいただけます。

提供コンポーネントリスト

ダウンサンプリング

フォーマット変換

LiDAR ジオメトリ & オドメトリ

ポーズ処理

フィルタリング

可視化

LiDAR 特有の処理

ソフトウェア仕様

デモ機能

本パッケージには、導入後すぐに動作を確認できる以下のデモが同梱されています。

• rings_pose_estimation_demo: リング構造を活用した高速ICPアルゴリズム等により、リアルタイムで自己位置推定する例。
• pc_pose_estimation_demo: 非構造点群（汎用点群）に対して、ICPやNDTを用いたポーズ推定と地面分離の例。
• rings_pc_interpolation_imaging_demo: リング構造の仰角の補完処理といくつかの可視化の例。
• Hesai_Pandar128_imaging_demo: Hesai社製LiDAR特有の補正処理と可視化の例。
• pc_format_conversion_demo: 直交・球・円筒の各座標変換や、配列形式へのフォーマット変換の例。
• Livox_horizon_interp: Livox Horizonの点群を球座標で受け取り、補間して直交座標に変換し、3D表示する例。
• Ouster_OS1_128_demo: Ouster OS1-128 の記録（pcap）を ouster_pc_order_correct で格子に並べ、距離・高さ・強度の画像、エゴモーション補正、rings_pose_estimation_icp による姿勢推定を行う例。
• Hesai_Pandar40p_imaging_demo: Hesai Pandar40P の点群を hesai_pc_order_correct で格子に並べ、距離・高さの画像にする例。
• pc_generator_demo: pc_pattern_generator が出す確かめ用の点群（部屋、道路など）を 3D 表示する例。

更新履歴

• 2026 11/2: バージョンを1.42に更新しました。pc_pattern_generator、pc_xyzi_to_xyz_and_i、ouster_pc_order_correct、hesai_pc_order_correct、velodyne_pc_order_correct（hesai_pc_azimuth_correct、velodyne_pc_elevation_sort に代わるもの）を追加しました。pc_egomotion_correction、pc_formatter_oneline2array、pc_outlier_removal_filter、pc_pose_estimation_icp、pc_pose_estimation_ndt、pc_range_filter、pose6D_accumulator、pose6D_to_Matrix、poseMatrix_to_6D、rings_height2image、rings_intensity2image、rings_pose_estimation_extLOAM、rings_pose_estimation_icp、rings_pose_estimation_p2planeを修正しました。
• 2026 10/26: バージョンを1.41に更新しました。hesai_pc_azimuth_correctを修正しました。
• 2026 10/26: バージョンを1.4に更新しました。livox_pc_egomotion_correction、pc_egomotion_correctionのcorrection_modeを追加しました。pc_coordinate_sph2cart、pc_egomotion_correction、pose6D_accumulator、rings_height2imageを修正しました。
• 2026 10/25: バージョンを1.3に更新しました。pc_spec_inspector、pose2D_to_6D、pose6D_to_2D、rings_pose_estimation_icp・rings_pose_estimation_p2plane・rings_pose_estimation_extLOAMの外部オドメトリの入力、rings_pose_estimation_p2plane・rings_pose_estimation_extLOAMの退化への対策、pc_pose_estimation_ndtの入力pc・voxel_grid_in_m・max_range_in_mを追加しました。hesai_pc_azimuth_correct、pc_coordinate_cart2cyl、pc_coordinate_cart2sph、pc_egomotion_correction、pc_formatter_array2oneline、pc_formatter_oneline2array、pc_neighbor_removal_filter、pc_outlier_removal_filter、pc_pose_estimation_icp、pc_pose_estimation_ndt、pc_range_filter、pose6D_accumulator、rings_depth2image、rings_features_estimation、rings_ground_estimation_cyl、rings_height2image、rings_intensity2image、rings_pc_interpolation、rings_pose_estimation_extLOAM、rings_pose_estimation_icp、rings_pose_estimation_p2plane、rings_separator、rings_transpose、velodyne_pc_elevation_sort、velodyne_pc_outlier_removal_filterを修正しました。
• 2026 10/18: バージョンを1.2に更新しました。livoxsdk1_lidar_driverに点ごとのTag、センサーの状態の出力、データ途絶の検出を追加しました。livoxsdk1_lidar_driverを修正しました。
• 2026 10/16: バージョンを1.1に更新しました。livox_pc_interpolation、livoxsdk1_lidar_driverを追加しました（Livox製LiDAR対応）。hesai_pc_azimuth_correct、rings_depth2image、rings_height2image、rings_intensity2image、velodyne_pc_elevation_sortを修正しました。