YDLidarX2_Driver

USB シリアル接続の低価格 2D LiDAR「YDLIDAR X2」のドライバです。1 回転ごとに 1 スキャンを出力します。

処理内容

DeviceName に 115200 baud で接続し、YDLIDAR のドライバコード（MIT ライセンス）でスキャンパケットをデコードします。
Inverted は YDLIDAR のドライバにそのまま渡します。X2 は角度を時計回りに測ります。Inverted = true（初期値）では反時計回りが正の角度に変換し、このツールキットの座標系の約束（ROS REP-103：X 前方、Y 左、角度 0 は +X）に合わせます。変わるのは各点の角度（2π − θ）だけで、点は測定順（時刻の順）のままです。そのため、角度は配列の後ろほど小さくなります。生の時計回りの角度が必要なときだけ false にしてください。
StartAtZeroAngle は、角度 0 に最も近い点が先頭になるように配列を巡回シフトします。点は測定順（時間順）のままで、値による並べ替えはしません。並べ替えが必要なときはソート用のコンポーネントを使ってください。FixedOutputSize は 1 回転あたりの点数を一定にします。

主な出力: angle_num → DataViewer.input_0、angle → DataViewer.input_1、distance_in_m → laser_scan_to_xyz_points.dist_points。

angle（rad または deg、[-π, π)）、distance_in_m（Float64）、distance_in_mm（Integer32）は angle_num 個の要素を持ちます（最大 2048）。
測定範囲外（0.05 m 未満または 64 m 超）の点は距離 0 として残します。すべての出力のタイムスタンプは、スキャンを受信した時刻です。

X2 で動作確認しています。ほかの YDLIDAR 機種は自己責任で使用してください。
バージョン 1.01：AngleSort を StartAtZeroAngle に改名し、Inverted（初期値 true）を追加しました。バージョン 1.0 は時計回りの角度を出力していたため、1.0 で記録したデータと合わせるときは Inverted = false にしてください。

[1] EAI (YDLIDAR), YDLidar-SDK (bundled in 3rdparty/YDLidar-SDK). https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK — 使っている機能：センサとの接続とスキャンの取得（CYdLidar）。

名前	既定値	説明
`DeviceName`	`COM1`	LiDAR のシリアルデバイス（Windows は COMx、Linux は /dev/tty*）。
`FixedOutputSize`	`false`	true の場合、毎回転を同じ点数で出力します。
`StartAtZeroAngle`	`false`	true の場合、角度 0 に最も近い点から出力します（巡回シフト、測定順は保持）。false の場合はドライバの順のまま出力します。
`AngleUnit`	`radian`	角度出力の単位。選択肢: `radian`, `degree`。
`Inverted`	`true`	YDLIDAR のドライバにそのまま渡します。true（初期値）：X2 は時計回りに測るため、反時計回りが正の角度（ROS REP-103）に変換します。false：X2 の生の時計回りの角度です。どちらでも、点は測定順（時刻の順）のままです。

名前	説明
`angle_num`	現在の 1 回転の点数。型: `Integer32`
`angle`	各点の角度（AngleUnit で選んだ単位）。Inverted が true（初期値）のとき反時計回りが正です。型: `Float64`
`distance_in_m`	各点の距離 [m]。型: `Float64`
`distance_in_mm`	各点の距離 [mm]。型: `Integer32`