磁気偏角

磁気センサが指すのは磁北で、地図の北（真北）とはずれています。このずれが磁気偏角です。imu_orientation_estimator の use_magnetometer を使うとき、magnetic_declination_in_deg に偏角を入れると、yaw が真北を基準にした値になります。0 のままなら磁北が基準です。

符号に注意

magnetic_declination_in_deg は 東偏（磁北が真北より東）が正 です。日本は西偏なので 負の値 を入れます。

国土地理院の資料は西偏を正と書いているので、符号が逆です。たとえば国土地理院の「7°50′」（西偏）は、−7.83 と入れます。

同じ測定のまま偏角だけを変えると、yaw は偏角と逆の向きに変わります。yaw は反時計回りが正で、東偏は時計回りのずれだからです。

調べ方

• 日本：国土地理院の磁気図。計算サイトで、地点と日付から求められます。
• 世界：NOAA NCEI の World Magnetic Model の計算サイト。

偏角は場所で変わり、年とともにゆっくり動きます。同じ地域で動くロボットなら一定の値で足ります。

代表的な値

磁場のモデル IGRF-14 で計算した 2026.0 年の値です（高度 0 km、度、東偏が正。2025 年より後はモデルの予測）。目安なので、使う場所の値は上のサイトで確かめてください。

日本：

世界：

偏角で直らないもの

偏角は地球全体の磁場のずれだけを直します。モータ、鉄骨、バッテリーなどの近くの磁気の乱れは残ります。モデルの値と実際の値も、場所によっては 1° 以上違います（日本国内で、磁気図の値と IGRF-14 の差は 300 地点で最大 1.5°、2020.0 年）。